В данной статье пойдёт речь о том как сделать машинку на радиоуправлении своими руками на базе микроконтроллера ATtiny2313. Другими словами — изобретаем велосипед, ибо по интернетам есть тонны примеров на Arduino и без Arduino. Несмотря на это, я тоже решил внести свою лепту.
Я не очень люблю работать с Arduino, так как не чувствуется сама идея работы с микроконтроллерами, всё спрятано в библиотеках и, если что-то нужно, просто скачиваешь нужную либу, устанавливаешь её и используешь, а как и что там в большинстве случаев остаётся тайной.
- 1 Для изготовления машинки, нам понадобится
- 2 Почему микроконтроллер ATtiny2313
- 3 Принцип работы программы на МК ATtiny2313
- 4 Схема подключения компонентов
- 5 Программа для управления
- 6 Код программы для ATtiny2313
- 7 Исходники и Java приложение
- 8 Маленькое видео
- 9 Купить компоненты на AliExpress
- 10 Похожие записи
Для изготовления машинки, нам понадобится
- микроконтроллер ATtiny2313;
- готовое шасси вместе с двигателями (танк или двухколёсный кит);
- HC-11, HC-12, TB387 или любые доступные USART радио-модули — две штуки;
- L298 — модуль драйвера двигателей;
- Аккумуляторы 18650 Li-ion — две штуки;
- Коробка (бокс) под аккумуляторы 18650 (на 2 аккумулятора);
- Преобразователь USB-UART на базе CH340G или PL2303HX;
- USBasp v2.0 ISP программатор
Ссылки на Aliexpress на всё это добро вы найдёте в конце статьи.
Почему микроконтроллер ATtiny2313
Микроконтроллер ATTiny2313 улучшенный вариант старого микроконтроллера AT90S2313. Внутри у него 120 инструкций оптимизированных для программирования на языках высокого уровня, 32 регистра общего назначения, 2 килобайта флеш-памяти для программ, 128 байт EEPROM (энергонезависимая память) и 128 байт SRAM (оперативная память). Из периферии: один 8 битный таймер/счетчик, один 16 битный таймер/счетчик, четыре ШИМ канала, 2 из которых будут использованы для управления колёсами, аналоговый компаратор, Watchdog таймер, USI универсальный последовательный интерфейс и, самое главное для данного проекта, USART. Если фьюзы выставлены на работу от внешнего кварца, кварц должен быть установлен на частоту, не превышающей максимальную по даташиту, это 20МГц.
Все вышеперечисленные характеристики более чем достаточно для наших задач. К тому же ATTiny2313 не дорогой и доступный микроконтроллер, в отличии от Arduino.
Принцип работы программы на МК ATtiny2313
Сама программа состоит из 3-х классов (USART, Queue, CmdExecutor) и основного файла main.cpp, который содержит функцию main(). Класс USART отвечает за инициализацию протокола и получения данных, в нашем случае данные — это команды. После получения, команда добавляется, push(cmd), в очередь Queue. Класс Queue, он же очередь, имеет два метода push(cmd) и pop(cmd). С помощью первого метода, как мы уже сказали, добавляем команды в очередь, а вторым, соответственно берём первую команду из очереди. В функции main() и проверяется если в очереди есть команды. Если команда нашлась main() берёт её и передаёт классу CmdExecutor, он же исполнитель команд, выполняет её — execute(cmd).
Для чего нужна была очередь команд, нельзя было просто выполнять команды сразу после получения, а не тратить время и ресурсы не очень-то и мощного ATtiny2313? Да, можно было, можно было вообще сделать этот пример из двух функций: main() и ISR(USART_RX_vect), и гуляй Вася. Однако не так, во первых, если одна команда выполняется очень много времени, а другая уже на подходе, то как тут быть? Во вторых, если микроконтроллер помимо команд выполняет ещё и другую работу, тоже очень важную, а мы эту работу будем остановить очень часто, тогда может выйти так, что результат будет не тот, да и команды не правильно могут выполнятся, особенно тогда, когда и команда и работа используют те же ресурсы.
Схема подключения компонентов
P1 (COMPIM) — COM порт, на реальной машине его нужно заменить на USART радио модуля, к примеру: HC-11, HC-12, TB387 или на любого доступного.
U1 (ATTINY2313) — микроконтроллер
U2 (L298) — модуль драйвера двигателей
Программа для управления
Управлять «бэтмобиль» можно было и с помощью пульта. Однако написать программу на Джаве намного легче, чем взять паяльник в руки и пилить пульт, да и программу можно сделать с большим функционалом, что-то добавить, что-то отображать, другое сделать конфигурируемым и вообще — возможности почти безграничны.
В моём случае эта программа всего лишь отправляет команды по USART, т.е. делает необходимый минимум задач.
Как установить Rx Tx в Java смотрим здесь, а пример приложения здесь.
Список команд
private static final byte PWM1 = '1';
— 1-я скорость;private static final byte PWM2 = '2';
— 2-я скорость;private static final byte PWM3 = '3';
— 3-я скорость;private static final byte PWM4 = '4';
— 4-я скорость;private static final byte PWM5 = '5';
— максимальная скорость;private static final byte STOP = 'a';
— стоп машина;private static final byte START = 'b';
— старт машина, включаются периферия и ШИМ, команда выполняется при включении машины;private static final byte RIGHT_FORWARD = 'c';
— правая гусеница движется вперёд;private static final byte LEFT_FORWARD = 'd';
— левая гусеница движется вперёд;private static final byte RIGHT_BACK = 'e';
— правая гусеница движется назад;private static final byte LEFT_BACK = 'f';
— левая гусеница движется назад;private static final byte ALL_FORWARD = 'g';
— обе гусеницы движутся вперёд;private static final byte ALL_BACK = 'h';
— обе гусеницы движутся назад;private static final byte LEFT_STOP = 'i';
— левая гусеница остановлена;private static final byte RIGHT_STOP = 'j';
— правая гусеница остановлена;private static final byte STOP_ALL = 'k';
— обе гусеницы остановлены;
Управление
- 5 скоростных режимов (кнопки от 1 до 5);
- Движение вперёд — обе гусеницы движутся вперёд (↑↑), нажата стрелка вверх (↑);
- Движение назад — обе гусеницы движутся назад (↓↓), нажата стрелка вниз (↓);
- Движение вперёд и направо — правая гусеница остановлена, левая движется вперёд (↑■), нажаты стрелки вверх и направо(↑→);
- Движение вперёд и налево — левая гусеница остановлена, правая движется вперёд (■↑), нажаты стрелки вверх и налево (←↑);
- Движение назад и направо — правая гусеница остановлена, левая движется назад (↓■), нажаты стрелки вниз и направо (↓→);
- Движение назад и налево — левая гусеница остановлена, правая движется назад (■↓), нажаты стрелки вниз и налево (←↓);
- Движение по кругу по часовой — левая гусеница движется назад, правая движется вперёд (↓↑), нажата стрелка налево (←);
- Движение по кругу против часовой — правая гусеница движется назад, левая движется вперёд (↑↓), нажата стрелка направо (→);
Вывод на консоль
После нажатия стрелок в консоли появятся знаки, указывающие движение машины/танка:
↑↑
■■
↓↑
■■
↑↓
■■
↓↓
■■
↑↑
■↑
↑↑
↑■
↑↑
■■
↓↓
■↓
↓↓
↓■
↓↓
■■
Настройки программы
Выход из программы: USART->Exit или Alt-F4;
Подключение: USART->Connect или Ctrl+Alt-C и выбираем COM порт;
Настройка скорости: USART->Baud или Ctrl+Alt-B и выбираем скорость передачи данных, по умолчанию 9600, такаяже установлена и в прошивке. Настроить следует перед тем, как подключиться;Настроить можно число стоп битов и число битов данных, но в нашем случае их лучше оставить 1 и 8 соответственно.
Код программы для ATtiny2313
Программа для ATtiny2313 написана на C++, а проект сделал в Eclipse C++. Как настроить Eclipse C/C++ для программирования AVR микроконтроллеров смотрите здесь.
main.cpp
#include <avr/io.h> #include <util/delay.h> #include <avr/interrupt.h> #include "USART.h" #include "CmdExecutor.h" #include "Queue.h" void pushData(uint8_t data) { cmdQueue.push(data); } int main() { usart.init(9600); usart.setOnReceiveFunction(pushData); sei(); cmdExecutor.cmdStart(); uint8_t cmd; while (1) { if (cmdQueue.pop(cmd)) { cmdExecutor.execute(cmd); } _delay_ms(1); } return 1; }
Queue.h
#ifndef QUEUE_H_ #define QUEUE_H_ #define QUEUE_SIZE 4 class Queue { private: uint8_t queueSize; uint8_t data[QUEUE_SIZE]; public: Queue(); void push(uint8_t); uint8_t pop(uint8_t&); }; extern Queue cmdQueue; #endif /* QUEUE_H_ */
Queue.cpp
#include <avr/io.h> #include <stdlib.h> #include "Queue.h" Queue cmdQueue; Queue::Queue() : queueSize(0) { } void Queue::push(uint8_t cmd) { if (this->queueSize < QUEUE_SIZE) { this->data[this->queueSize] = cmd; this->queueSize++; } } uint8_t Queue::pop(uint8_t&cmd) { if (this->queueSize > 0) { this->queueSize--; cmd = this->data[0]; for (uint8_t i = 0; i < this->queueSize; i++) { this->data[i] = this->data[i + 1]; } return 1; } return 0; }
CmdExecutor.h
#ifndef CMDEXECUTOR_H_ #define CMDEXECUTOR_H_ #define LEFT_PWM_DDR DDRB #define RIGTH_PWM_DDR DDRB #define LEFT_PWM_PIN PINB3 #define RIGTH_PWM_PIN PINB4 #define LEFT_DDR_FORWARD DDRD #define RIGTH_DDR_FORWARD DDRD #define LEFT_DDR_BACK DDRD #define RIGTH_DDR_BACK DDRD #define LEFT_PORT_FORWARD PORTD #define RIGTH_PORT_FORWARD PORTD #define LEFT_PORT_BACK PORTD #define RIGTH_PORT_BACK PORTD #define LEFT_PIN_FORWARD PIND2 #define RIGTH_PIN_FORWARD PIND3 #define LEFT_PIN_BACK PIND4 #define RIGTH_PIN_BACK PIND5 #define PWM1 '1' #define PWM2 '2' #define PWM3 '3' #define PWM4 '4' #define PWM5 '5' #define STOP 'a' #define START 'b' #define RIGHT_FORWARD 'c' #define LEFT_FORWARD 'd' #define RIGHT_BACK 'e' #define LEFT_BACK 'f' #define ALL_FORWARD 'g' #define ALL_BACK 'h' #define LEFT_STOP 'i' #define RIGHT_STOP 'j' #define STOP_ALL 'k' class CmdExecutor { public: CmdExecutor(); void execute(uint8_t); void cmdStart(); void cmdStop(); void cmdRightForward(); void cmdLeftForward(); void cmdRightBack(); void cmdLeftBack(); void cmdAllForward(); void cmdAllBack(); void cmdStopAll(); void cmdStopLeft(); void cmdStopRight(); void cmdPwm1(); void cmdPwm2(); void cmdPwm3(); void cmdPwm4(); void cmdPwm5(); }; extern CmdExecutor cmdExecutor; #endif /* CMDEXECUTOR_H_ */
CmdExecutor.cpp
#include <stdint.h> #include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> #include "USART.h" #include "CmdExecutor.h" CmdExecutor cmdExecutor; CmdExecutor::CmdExecutor() { } void CmdExecutor::execute(uint8_t cmd) { switch (cmd) { case STOP: cmdStop(); break; case START: cmdStart(); break; case RIGHT_FORWARD: cmdRightForward(); break; case LEFT_FORWARD: cmdLeftForward(); break; case RIGHT_BACK: cmdRightBack(); break; case LEFT_BACK: cmdLeftBack(); break; case ALL_FORWARD: cmdAllForward(); break; case ALL_BACK: cmdAllBack(); break; case LEFT_STOP: cmdStopLeft(); break; case RIGHT_STOP: cmdStopRight(); break; case PWM1: cmdPwm1(); break; case PWM2: cmdPwm2(); break; case PWM3: cmdPwm3(); break; case PWM4: cmdPwm4(); break; case PWM5: cmdPwm5(); break; case STOP_ALL: cmdStopAll(); break; default: break; } } void CmdExecutor::cmdStart() { LEFT_DDR_FORWARD |= 1 << LEFT_PIN_FORWARD; RIGTH_DDR_FORWARD |= 1 << RIGTH_PIN_FORWARD; LEFT_DDR_BACK |= 1 << LEFT_PIN_BACK; RIGTH_DDR_BACK |= 1 << RIGTH_PIN_BACK; LEFT_PWM_DDR |= 1 << LEFT_PWM_PIN; RIGTH_PWM_DDR |= 1 << RIGTH_PWM_PIN; cmdStopAll(); TCCR1A |= 1 << COM1A1 | 1 << COM1B1 | 1 << WGM11 | 1 << WGM10; TCCR1B |= 1 << WGM12 | 1 << CS11 | 1 << CS10; cmdPwm3(); cmdPwm3(); } void CmdExecutor::cmdStop() { cmdStopAll(); LEFT_PWM_DDR &= ~(1 << LEFT_PWM_PIN); RIGTH_PWM_DDR &= ~(1 << RIGTH_PWM_PIN); TCCR1A &= ~(1 << COM1A1 | 1 << COM1B1 | 1 << WGM11 | 1 << WGM10); TCCR1B &= ~(1 << WGM12 | 1 << CS11 | 1 << CS10); } void CmdExecutor::cmdRightForward() { cmdStopRight(); RIGTH_PORT_FORWARD |= (1 << RIGTH_PIN_FORWARD); } void CmdExecutor::cmdLeftForward() { cmdStopLeft(); LEFT_PORT_FORWARD |= (1 << LEFT_PIN_FORWARD); } void CmdExecutor::cmdRightBack() { cmdStopRight(); RIGTH_PORT_BACK |= (1 << RIGTH_PIN_BACK); } void CmdExecutor::cmdLeftBack() { cmdStopLeft(); LEFT_PORT_BACK |= (1 << LEFT_PIN_BACK); } void CmdExecutor::cmdAllForward() { cmdStopAll(); LEFT_PORT_FORWARD |= (1 << LEFT_PIN_FORWARD); RIGTH_PORT_FORWARD |= (1 << RIGTH_PIN_FORWARD); } void CmdExecutor::cmdAllBack() { cmdStopAll(); LEFT_PORT_BACK |= (1 << LEFT_PIN_BACK); RIGTH_PORT_BACK |= (1 << RIGTH_PIN_BACK); } void CmdExecutor::cmdStopAll() { LEFT_PORT_FORWARD &= ~(1 << LEFT_PIN_FORWARD); RIGTH_PORT_FORWARD &= ~(1 << RIGTH_PIN_FORWARD); LEFT_PORT_BACK &= ~(1 << LEFT_PIN_BACK); RIGTH_PORT_BACK &= ~(1 << RIGTH_PIN_BACK); } void CmdExecutor::cmdPwm1() { OCR1A = 204; OCR1B = 204; } void CmdExecutor::cmdPwm2() { OCR1A = 408; OCR1B = 408; } void CmdExecutor::cmdPwm3() { OCR1A = 612; OCR1B = 612; } void CmdExecutor::cmdPwm4() { OCR1A = 816; OCR1B = 816; } void CmdExecutor::cmdStopLeft() { LEFT_PORT_FORWARD &= ~(1 << LEFT_PIN_FORWARD); LEFT_PORT_BACK &= ~(1 << LEFT_PIN_BACK); } void CmdExecutor::cmdStopRight() { RIGTH_PORT_FORWARD &= ~(1 << RIGTH_PIN_FORWARD); RIGTH_PORT_BACK &= ~(1 << RIGTH_PIN_BACK); } void CmdExecutor::cmdPwm5() { OCR1A = 1023; OCR1B = 1023; }
USART.h
#ifndef USART_H_ #define USART_H_ class USART { private: typedef void (*OnReceiveFunction)(uint8_t); public: OnReceiveFunction onReceiveFunction; USART(); void init(uint16_t); void setOnReceiveFunction(OnReceiveFunction); // Отправка байта void transmitChar(char); // Отправка строки void transmitString(char*); // Отправка строки void transmitStringLn(char*); // Получение байта char receiveChar(); }; extern USART usart; #endif /* USART_H_ */
USART.cpp
#include <stdint.h> #include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> #include "USART.h" USART usart; ISR(USART_RX_vect) { if (usart.onReceiveFunction) { usart.onReceiveFunction(UDR); } } USART::USART() : onReceiveFunction(0) { } void USART::init(uint16_t baud) { uint16_t ubrr = F_CPU / 16 / baud - 1; UBRRH = (unsigned char) (ubrr >> 8); UBRRL = (unsigned char) (ubrr); // RXC - завершение приёма // |TXC - завершение передачи // ||UDRE - отсутствие данных для отправки // |||FE - ошибка кадра // ||||DOR - ошибка переполнение буфера // |||||PE - ошибка чётности // ||||||U2X - Двойная скорость // |||||||MPCM - Многопроцессорный режим // |||||||| // 76543210 UCSRA = 0; // RXCIE - прерывание при приёме данных // |TXCIE - прерывание при завершение передачи // ||UDRIE - прерывание отсутствие данных для отправки // |||RXEN - разрешение приёма // ||||TXEN - разрешение передачи // |||||UCSZ2 - UCSZ0:2 размер кадра данных // ||||||RXB8 - 9 бит принятых данных // |||||||TXB8 - 9 бит переданных данных // |||||||| // 76543210 // разрешен приём и передача данных, прерывание при приёме данных UCSRB = 1 << RXEN | 1 << TXEN | 1 << RXCIE; // URSEL - всегда 1 // |UMSEL - режим: 1-синхронный 0-асинхронный // ||UPM1 - UPM0: 1 чётность // |||UPM0 - UPM0: 1 чётность // ||||USBS - стоп биты: 0-1, 1-2 // |||||UCSZ1 - UCSZ0: 2 размер кадра данных // ||||||UCSZ0 - UCSZ0: 2 размер кадра данных // |||||||UCPOL - в синхронном режиме - тактирование // |||||||| // 76543210 // 8-битовая посылка, 2 стоп бита UCSRC = 1 << USBS | 1 << UCSZ0 | 1 << UCSZ1; } void USART::setOnReceiveFunction(OnReceiveFunction onReceiveFunction) { this->onReceiveFunction = onReceiveFunction; } // Отправка байта void USART::transmitChar(char c) { // Устанавливается, когда регистр свободен while (!( UCSRA & (1 << UDRE))) { } UDR = c; } // Отправка строки void USART::transmitString(char str[]) { while (*str) { transmitChar(*str++); } } // Отправка строки void USART::transmitStringLn(char str[]) { transmitString(str); transmitChar((char) 13); transmitChar((char) 10); } // Получение байта char USART::receiveChar(void) { // Устанавливается, когда регистр свободен while (!(UCSRA & (1 << RXC))) { } return UDR; }
Исходники и Java приложение
Проект на C++: ATtiny2313_Car — C++.zip
Проект на Java : ATtiny2313_Car — Java.zip
Java приложение: ATiny2313_Car-1.0.0.jar.zip
Маленькое видео
Можно поподробнее как компилировать что для чего ато ничего ни понимаю что в микрокантролер что куда напишите пожалуйста
1. Для начала, нужно установить Eclipse и настроить, чтобы работать с AVR, вот инструкция: Настройка Eclipse C/C++ для программирования AVR микроконтроллеров; Можно использовать и Atmel Studio.
2. Качаем архив с проектом ATtiny2313_Car — C++.zip и импортируем в Eclipse;
3. Для управления машиной, нужна программа на Java. Данная программа уже скомпилирована и собрана в jar файл: Java приложение https://yadi.sk/d/QvOD-e9d3KcEXK или Проект на Java https://yadi.sk/d/eQw6tZXU3KcC2t
4. Чтобы сшить микроконтроллер, я использую USBasp v2.0 ISP программатор для AVR микроконтроллеров
спасибо большое если возникнут вопросы напишу
подскажи пожалуйста а как в эклипс импортировать если можно по подробнее просто неочень разбираюсь
1. Для начала, нужно установить Eclipse CDT и настроить, чтобы работать с AVR, вот инструкция: Настройка Eclipse C/C++ для программирования AVR микроконтроллеров;
2. А импортировать можно так, как показано в этих роликах:
https://www.youtube.com/watch?v=6nx9pAED370
https://www.youtube.com/watch?v=iFDk0mMnA9g
спасибо буду разбиратся
здравствуй спасибо за помощь разобрался но возник вод такой вопрос как подключить в эту схему радио модуль nrf 24l01
не думаю, места не хватит, ATtiny2313 имеет только 2к памяти и данная прошивка использует почти всю. Но можно попробовать использовать другой контроллер, по типу ATmega8, но проще будет использовать Ардуино, там и библиотеки есть.
Что касается nrf 24l01 — с этим модулем не так просто работать, принцип «Поставил и забыл» тут не подходит, нужно настроить SPI и сам модуль.
Уважаемый автор у меня вопрос по вашему уникальному труду. У вас по данной схеме управление двумя приводами,а возможно ли сделать так чтобы было восемь приводов и каждый управлялся бы отдельной командой?Если да то как?
Уважаемый автор у меня вопрос по вашему уникальному труду. У вас по данной схеме управление двумя приводами,а возможно ли сделать так чтобы было восемь приводов и каждый управлялся бы отдельной командой?Если да то как?
Здравствуйте, Дмитрий.
У 2313 мало свободнных ножек, тут максимум 4 привода можно ставить.
Можно и 8, но будут крутиться только в одном направлении
Что касается команд — в файле CmdExecutir.cpp есть switch (cmd) и можно добавить case с необходимымой функцией.
А какая у вас задача?
Здравствуйте немоглибы вы выложить схему управления которое подключается к компьютеру
Здравствуйте,
В проекте использовались:
1. USB-UART переходник по типу этих https://micro-pi.ru/category/com-%d0%bf%d0%be%d1%80%d1%82/
2. Радио модуль HC-11 https://micro-pi.ru/hc-11-uart-%d1%80%d0%b0%d0%b4%d0%b8%d0%be%d0%bc%d0%be%d0%b4%d1%83%d0%bb%d1%8c-hc-11-433%d0%bc%d0%b3%d1%86-rc/
(Но можно использовать любой другой модуль, к примеру: HC-12 или https://micro-pi.ru/uart-%d1%80%d0%b0%d0%b4%d0%b8%d0%be%d0%bc%d0%be%d0%b4%d1%83%d0%bb%d1%8c-tb387-20dbm-2-4ghz/)
Схема такая (обычный UART):

Подскажи модуль сс1101 получится использовать
Нет, только если протокол UART, насколько я знаю, сс1101 работает по SPI.
В худшем случае можно подключиться напрямую проводами
подскажи как запустить програму управления в jar формати онаже скомпилированая 1 раз запустил сейчас немогу
извини запустил только он в конект невыходит
Программу запустил по модулювидно что что-то передаётся но команды не отображаются
Ничего и должно отображаться, т.к. на это нужно еще потрать еще время
И подскажи пожалуйста программу собрал а какой именно фаил писать в микроконтроллер
Обычно — это ATtiny2313_Car.hex файл, что находится в Debug
подкажи частоту которую надо у микроконтролера ставить
Не помню, но думаю что ставил максимальную, т.е. 8МГц
подскажи такое ощущение что с программой для микроконтролера чтото нето собираю компелирую ошибок нету зашиваю неработает беру собираю схему в протеуси записываю туда програмку на микроконтроллере мигают ena иenb ну и на com порте при нажатии на кнопки и всё больше ничего непроисходит мигают просто так с определенной частотой
Возможно проблемы с фьюзами, попробуйте снять галочку (отключить) «Divide clock by 8 internally; [CKDIV8=0]», и задать максимальную частоту по внутреннему генератору «Int. RC Osc. 4 MHz; Start-up time: 14 CK + 65 ms; [CKSEL=0010 SUT=10]»
http://eleccelerator.com/fusecalc/fusecalc.php?chip=attiny2313
Здравствуй спасибо за ответ подскажи что это за калькулятор где выставлять эти фьюзы я в эклипсе все делаю как было рание описано
Здравствуйте подскажите вы тему закрыли или как ато неодного ответа неполучил
Здравствуйте подскажи пожалуйста а где эти фьюзы и частоту выставить в эклипсе или чемто другим зашивать программу надо
comprar viagra en espaГ±a envio urgente: sildenafilo cinfa sin receta — sildenafilo 100mg sin receta
viagra generico recensioni: viagra naturale — viagra generico in farmacia costo
viagra online gibraltar: farmacia gibraltar online viagra — comprar viagra en espaГ±a envio urgente contrareembolso
alternativa al viagra senza ricetta in farmacia: pillole per erezione in farmacia senza ricetta — viagra online consegna rapida
comprar viagra en espaГ±a envio urgente contrareembolso: comprar viagra online en andorra — comprar viagra en espaГ±a envio urgente
alternativa al viagra senza ricetta in farmacia: alternativa al viagra senza ricetta in farmacia — viagra originale in 24 ore contrassegno
viagra online cerca de malaga: sildenafilo 100mg farmacia — viagra para mujeres
reputable indian pharmacies best india pharmacy reputable indian pharmacies
thecanadianpharmacy: online pharmacy without scripts — escrow pharmacy online
world pharmacy — meds without a doctor s prescription canada best canadian pharmacy no prescription
canadadrugpharmacy legitimate canadian mail order pharmacies international pharmacies that ship to the usa
certified mexican pharmacy — order prescription medicine online without prescription canadian pharmacies reviews
viagra 100mg canadian pharmacy — meds without a doctor s prescription canada online pharmacy mail order
pharmacy review international pharmacies that ship to the usa canada pharmacy estrogen without prescription
order online cialis with dapoxetine buy Cialis online best cialis price
indian pharmacy paypal india online pharmacy india pharmacy
legit canadian pharmacy legitimate canadian mail order pharmacy canadian pharmacy king