Описание HC-SR04
Ультразвуковой датчик измерения расстояния или просто ультразвуковой дальномер HC-SR04 представляет собой простое и дешевое решение задачи измерения расстояния. Диапазон измерений составляет: от 2 см до 400 см. Несложный принцип работы и небольшие габариты сделали датчик популярным среди любителей электроники и робототехники.
Как работает дальномер
Принцип работы ультразвукового датчика HC-SR04 основан на хорошо известном явлении эхолокации. При его использовании излучатель формирует акустический сигнал, который отразившись от преграды, возвращается к датчику и регистрируется приемником. Зная скорость распространения ультразвука в воздухе (примерно 340м/с) и время запаздывания между излученным и принятым сигналом, легко рассчитать расстояние до акустической преграды.
Общий вид датчика HC-SR04
Технические характеристики HC-SR04
| Напряжение питания | +5В – постоянный ток |
| Сила тока покоя | < 2 мА |
| Рабочая сила тока | 15 мА |
| Эффективный рабочий угол | < 15° |
| Расстояние измерений | от 2 см до 400 см (1 – 13 дюймов) |
| Разрешающая способность | 0.3 см |
| Угол измерений | 30 градусов |
| Ширина импульса триггера | 10 микросекунд |
| Размеры | 45 мм x 20 мм x 15 мм |
Пины:
| VCC | +5 вольт (постоянный ток) |
| Trig | Триггер (INPUT) |
| Echo | Эхо (OUTPUT) |
| GND | Земля |
Подключение к микроконтроллеру/Arduino
На выводы питания подается постоянное напряжение 5 В. По даташиту датчик потребляет в рабочем режиме 15 мА. У меня на макете мультиметр показывал потребление ~6.5 мА, но я выполнял замеры расстояния с низкой частотой (единицы герц).
Вход TRIG подключается к любому выводу микроконтроллера. На этот вывод нужно подавать импульсный цифровой сигнал длительностью 10 мкс. По сигналу на входе TRIG датчик посылает пачку ультразвуковых импульсов.
После приема отраженного сигнала, датчик формирует на выводе ECHO импульсный сигнал, длительность которого пропорционально расстоянию до преграды. Вывод ECHO нужно подключить к выводу внешнего прерывания или входу схемы захвата таймера, в зависимости от метода измерения длительности сигнала микроконтроллером.
Расчёт расстояния
Расчёт расстоянияРасстояние можно посчитать по следующей формуле:
S = Tus/58, [см]
где:
Tus — длительность эхо импульса в микросекундах;
58 — константа.
HC-SR04 datasheet: HC -SR04.pdf
It was discovered that 13 and 16 strongly inhibit the viability of the HL 60 human acute promyelocytic leukemia cell line, whereas 14 possesses a medium activity against the same cell line and 15 has no effect on the cell viability propecia timeline 10 Prior to 1997, Monsanto the world leader in GM crops operated under three parts, the Ag Business for agricultural products, the Chemicals Business, and the Pharmaceuticals Business, which is now Pharmacia, a subsidiary of Pfizer, the biggest pharmaceutical company in the world and the largest manufacturer of vaccines for food animals